機(jī)械手機(jī)體零件的功用及其技術(shù)要求：
機(jī)體類零件的功用與結(jié)構(gòu)特點
機(jī)體類零件是機(jī)械手的基礎(chǔ)配件。機(jī)械手上各種零部件都要安裝在機(jī)體上，它們彼此之間有相互位置要求，有的部件還在機(jī)體的導(dǎo)軌上運動。因此，機(jī)體的加工精度直接影響了各零部件的相互位置精度和運動精度。
由于各種機(jī)械手的用途不同，機(jī)體的形狀和結(jié)構(gòu)也有很大差別，但結(jié)構(gòu)上仍有一些相同之處：輪廓尺寸較大，形狀復(fù)雜，質(zhì)量大；主要加工表面為一些固定零部件的平面、精度要求很高的孔和導(dǎo)軌面等。
主要表面技術(shù)要求分析
(1)機(jī)體的底平面雖然是和地基接觸的表面，但是在機(jī)體的加工過程中，由于經(jīng)常要以底平面作為定位基準(zhǔn)，因此，從工藝要求來看，應(yīng)該規(guī)定其具有平面度、粗糙度要求。
(2)機(jī)體上的固定連接平面是確定機(jī)體上各零部件相對位置的主要表面。為了保證機(jī)體和所連接零部件結(jié)合面的緊密貼合，具有一定的接觸剛度，對連接平面應(yīng)提出較高的平面度和粗糙度要求，根據(jù)各零部件之間的相互位置要求，規(guī)定各連接平面的相互位置精度。
(3)導(dǎo)軌面是一些部件相對運動的導(dǎo)向表面。它的精度對機(jī)械手的運動精度影響很大。為了保證機(jī)體
機(jī)械手各部件間相互運動的精度要求，導(dǎo)軌面應(yīng)規(guī)定必要的形狀精度，導(dǎo)軌面間應(yīng)規(guī)定必要的相互位置精度。導(dǎo)軌精度一般包括下列三項要求：導(dǎo)軌在垂直平面內(nèi)的直線度；導(dǎo)軌在水平平內(nèi)的直線度和導(dǎo)軌面之間的平行度。導(dǎo)軌面的粗糙度Rɑ值一般應(yīng)小于1.6µm，以保證部件的正常運動和導(dǎo)軌面的耐磨要求。
(4)為了提高導(dǎo)軌面的耐磨性，并長時間保持導(dǎo)軌面的幾何形狀，愈來愈多的機(jī)器對導(dǎo)軌面提出了淬硬的要求。
